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基于滑模變結構的MATLAB算法仿真研究

  • 簡介:  基于滑模變結構的MATLAB算法仿真研究 共23頁,3290字
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  基于滑模變結構的MATLAB算法仿真研究 共23頁,3290字
   一、 臺車式倒立擺的滑?刂
   1. 臺車式倒立擺模型
   倒立擺系統的控制問題一直是控制研究中的一個典型問題?刂频哪繕耸峭ㄟ^給小車底座施加一個控制量,使小車停留在預定的位置,并使桿不倒下,即不超過一預先定義好的垂直偏離角度范圍。圖為一級倒立擺的示意圖,小車質量為M,擺的質量為m,小車位置為x,擺的角α,桿長為2α。
   倒立擺的狀態方程為:
   其中 , ,
   且
   其中C1為彈性硬度,g=9.8m/s2,u和 分別為控制輸入和干擾力,且 , 為常數。
   2. 滑?刂破髟O計
   采用兩種變結構控制方法實現臺車式倒立擺小車和擺角的控制。在該控制律中,采用Ackermann公式設計滑?刂坡芍械腃值:
   Ackermann公式描述為
   ......
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